Quadcopter is a type of Unmanned Aerial Vehicle which is lifted and propelled by four rotors. The vehicle has a complex non-linear dynamic which makes the tuning of the roll and pitch controllers difficult. Usually the control design is based on a mathematical model which is strongly related to physical components of vehicle: mass, moment of inertia and aerodynamic. When a tool is attached to the vehicle, a new model must be computed to redesign the controllers. In this article we will adjust the controllers of a real experimental quadcopter using the Cascade Iterative Feedback Tuning method. The method is data-driven, so it does not uses a model for the vehicle; all it uses is input-output data collect from the closed-loop system. The method minimizes the \{H2\} error between the desired response and the actual response of the vehicle angle using the Newton-Raphson algorithm. The method achieves the desired performance without the need of the vehicle model, with low cost and low complexity.

Wireless networks are gaining space in industrial environments due to the low installation costs and low maintenance. Robustness is also one of the main requirements for these systems to be adopted, and, in this context, WirelessHART (WH), ISA SP100.11a, and WIA-PA protocols met these characteristics. In order to provide low maintenance, these protocols must provide reliable radio links while keeping low power consumption to allow battery powered devices. Unfortunately, the standards of these protocols do not impose any RF power modulation technique, which is a form to increase even more the battery endurance of a wireless field device. Instead, RF power levels are fixed and selected by commissioning, and must allow the longest link per device. In this case, devices in closer ranges waste energy during transmissions, as they could save energy by modulating the RF power. This paper presents a RF power modulation technique that employs a proportional-integral controller and allows reduction of energy consumption while keeping the robustness of RF links. A proof of concept of the power modulation technique is implemented and verified showing good results and proving that the proposed controller is feasible. The proposal has the advantage to be fully compatible with the standard.

The wireless sensor networks (WSN) are gradually gaining attention because it is a key technology for the Internet of Things. For most of these networks, the data is usually collected in a manual way, by removing a memory unit or connecting the collector node to a personal computer. This is a constraint, because it demands the manipulation of the collector radio by the operator, which consists in a problem in practical applications. The main goal of this work is to present a non-invasive alternative way to collect the data by means of Bluetooth technology. The approach allows the development of hermetic devices, which is a desirable feature for practical deployment of the sensor nodes.

Copyright © 2015, SEPM (Society for Sedimentary Geology). Accurate paleoenvironmental reconstruction relies on the correct interpretation of the postmortem history of skeletal remains in shelly assemblages. In contrast to marine settings, actualistic taphonomic studies are lacking for shell-rich concentrations in freshwater riverine systems. In particular, the taphonomic pathways and the origins of taphonomic signatures that are recorded in bioclasts from fluvial settings are poorly known. In this study, we addressed this issue by comparing the taphonomic signatures and shell-damage profiles among shells of freshwater mollusks recorded both in death and in fossil assemblages from the same fluvial environment. Our data indicated that dissolution was the most pervasive taphonomic process leading to the destruction of the shells. The loss of taphonomic information extended beyond shell dissolution in the riverbed, or the early diagenesis in the sedimentary record. The loss of biological information from the living community through the death assemblage, until the incorporation of shells as fossils, mainly occurred during the time the shells were in the sediment-water interface. Though this destruction affected primarily dead shells, reworked fossils also became vulnerable because they were carried out into the river load again by channel avulsion. A model that included the main taphonomic pathways followed by the molluscan shells in the fluvial Touro Passo Formation (Pleistocene-Holocene) is discussed. In this model, two main destructive domains were recognized, which were the biological, physical, and chemical processes operating at the taphonomically active zone (=TAZ domain) and the pedogenetic domain.

Reconhecer a diversidade étnica e promover políticas públicas tem sido um dos desafios enfrentados por muitos países na América Latina, principalmente a partir da década de 1990. Uma maneira encontrada para encará-lo foi através de mudanças na captação dos dados sobre etnicidade, tendo a maioria dos países da América Latina desenvolvido em seus censos novas categorias acompanhadas muitas vezes de uma total reformulação das questões e quesitos que a compõe. Contudo, embora seja um esforço que vem se mostrando positivo e feito em parceria por governos, sociedade civil e terceiro setor, em muitos casos os resultados tem colocado outras questões em jogo. Como captar a pluralidade étnica através de quesitos em questionários de pesquisas oficiais? O que fazer com essa pluralidade que vai se descortinando através das novas categorias que estão sendo captadas pelos Censos demográficos? Como Estados Nacionais tem equacionado políticas públicas que contemplem tal pluralidade? Essas, dentre outras, têm sido questões centrais. Com o objetivo de responder (ou ao menos iniciar o debate) a essa pergunta, este trabalho faz um estudo comparativo entre o caso do Brasil e da Colômbia. Para tanto recortamos como eixo central do artigo uma análise dos censos demográficos dos dois países, perfazendo um histórico e recuperando as mudanças nos quesitos do censo que se referem à captação de diversidade étnica e racial. Juntamente à tal análise, trazemos avaliações do impacto das mudanças nos dispositivos legais, constitucionais principalmente, nas mudanças ocorridas na forma de captação de etnicidade nos censos demográficos. Organizamos este trabalho em dois eixos: primeiramente na apresentação dos estudos de caso (Brasil e Colômbia), com o histórico do quesito étnico em seus respectivos censos e algumas análises específicas para cada um deles. Na sequência colocamos em comparação direta os dois casos e analisamos a maneira pela qual o contexto local influencia na forma com que se escolhe captar a diversidade étnica. Fechando o texto problematizamos a discussão sobre etnicidade, raça, e cor e como essas três categorias operam, ao menos nesses dois países, como categorias a nortear não só a luta política por reconhecimento, mas também a própria construção da identidade. Igualmente discutimos como os marcadores e categorias segundo as quais há uma identificação e categorização (BRUBAKER; COOPER, 2000; BRUBAKER; LOVEMAN; STAMATOV, 2004; BRUBAKER, 2009) dos grupos e dos indivíduos a partir de pressupostos diferenciados para o Estado e para os grupos populacionais, demonstrando como os quesitos do censo não são neutros, mas estão, ao contrário, forjados em um campo minado.

Os métodos de projeto de controladores baseado em dados são um conjunto de técnicas utilizadas para ajustar os ganhos de controladores, que não utilizam um modelo matemático do processo na sintonia dos parâmetros. Alguns destes métodos são o Iterative Feedback Tuning (IFT), Correlation based Tuning (CbT), Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT) e Optimal Controller Identification (OCI). Apesar de algumas destas t{ écnicas existirem por mais de uma década, são encontrados poucos trabalhos na literatura que demonstram a aplicabilidade dos métodos em sistemas industriais. Neste trabalho duas técnicas de projeto de controladores baseado em dados não-iterativas (VRFT e OCI) são aplicadas em em um sistema de controle de nível industrial, que utiliza uma rede Foundation Fieldbus H1. O trabalho demostra que as técnicas apresentadas podem ser aplicadas com facilidade em sistemas industriais gerando repostas dinâmicas satisfatórias.

Industrial wireless networks are gradually being adopted in industry, especially due to the low installation costs and low maintenance provided by these systems. For the use in harsh environments, the communication system should provide reliable radio links and low power to allow battery powered devices. In this context, WirelessHART, ISA SP100.11a and WIA-PA protocols were developed to meet these requirements. The standards of these protocols define a minimum number of RF fixed power and selectable only by commissioning. Within this scenario, it is important to adapt RF power modulation, a procedure already used in several communication protocols to minimize the energy consumption of transceivers while maintaining link quality. In this paper, three ways to modulate RF power are analyzed within WirelessHART field devices. A specific approach that works in a decentralized way is developed and the results show it can save 50% of energy in certain cases. The proposal has the extra advantage to be compatible with the standard.